Οι πολλές ευεργετικές ιδιότητες του γάλακτος της γαϊδούρας, που είναι και το κοντινότερο προς το ανθρώπινο μητρικό, είναι γνωστές ήδη από την αρχαιότητα, από το 5000π.Χ. Στην αρχαία Αίγυπτο το γάλα της γαϊδούρας σε συνδυασμό με βότανα χρησιμοποιούνταν για την ίαση εσωτερικών ή εξωτερικών φλεγμονών ως πόσιμο παρασκεύασμα. Οι αρχαίοι Έλληνες, επίσης, το θεωρούσαν ως άριστο θεραπευτικό μέσο. Ο Ιπποκράτης το συνιστούσε σχεδόν για όλα τα είδη ασθενειών και παθήσεων. Για τους αρχαίους Ρωμαίους το γαϊδουρόγαλα ήταν ένα ποτό πολυτελείας. Μοναδικές θεωρούνταν ήδη από την αρχαιότητα και οι κοσμετολογικές ιδιότητες του γάλακτος της γαϊδούρας. Είναι γνωστό ότι οι πιο όμορφες γυναίκες της αρχαιότητας το χρησιμοποιούσαν για την περιποίηση του δέρματός τους κάνοντας μπάνιο μέσα σε αυτό και φτιάχνοντας μάσκες για το πρόσωπο. Η πιο διάσημη καλλονή της αρχαιότητας, η βασίλισσα Κλεοπάτρα έκανε καθημερινά μπάνιο με γάλα γαϊδούρας. Μάλιστα, όπου και αν ταξίδευε έπαιρνε μαζί της απαραίτητα 500 γαϊδούρια για να εξασφαλίζει την καθημερινή της τελετουργία που ήταν απαραίτητη για τη διατήρηση της ομορφιάς και τη νεότητα της επιδερμίδας της.
Επιπλέον, το γάλα γαϊδούρας ήδη από την αρχαιότητα το έδιναν σε μωρά, σε καχεκτικά παιδιά και σε άτομα καταβεβλημένα από ασθένειες, γιατί είναι πάρα πολύ θρεπτικό. Περιέχει περισσότερη λακτόζη και λιγότερα λιπαρά από το αγελαδινό, έχει μια γλυκιά ελαφριά γεύση και είναι πολύ πιο εύπεπτο από τα άλλα είδη γάλακτος.